AI / Robotics
VLA 해부: VLM 백본부터 액션 헤드까지12분
VLA 모델을 부품 단위로 뜯어본다. VLM 백본과 관측 인코딩, 액션을 이산 토큰(binning·FAST)으로 낼지 연속값(diffusion·flow matching)으로 낼지, 액션 헤드를 백본에 붙이는 방식(OpenVLA·Octo·π0 action expert·GR00T N1 dual-system), 액션 청킹과 추론 주파수까지 논문 수치로 비교한다.
AIVLA로보틱스Robot LearningFlow MatchingDiffusion PolicyAction Tokenizationπ0