#π0
2개의 글RSS
AI / Robotics
VLA 해부: VLM 백본부터 액션 헤드까지12분VLA 모델을 부품 단위로 뜯어본다. VLM 백본과 관측 인코딩, 액션을 이산 토큰(binning·FAST)으로 낼지 연속값(diffusion·flow matching)으로 낼지, 액션 헤드를 백본에 붙이는 방식(OpenVLA·Octo·π0 action expert·GR00T N1 dual-system), 액션 청킹과 추론 주파수까지 논문 수치로 비교한다.
AIVLA로보틱스Robot LearningFlow MatchingDiffusion PolicyAction Tokenizationπ0AI / Robotics
VLA 모델 계보: RT-2에서 π0.6, GR00T, Gemini Robotics까지12분2023년 RT-2부터 2026년 GR00T N1.7, Gemini Robotics 2, Galaxea G0.5까지 로봇 파운데이션 모델의 계보를 한 장의 비교표로 정리한다. 각 모델의 백본, 파라미터, 액션 헤드, 가중치 공개 여부와 라이선스를 논문·공식 모델 카드에서 확인한 수치로만 적었고, 세 갈래(디스크리트 토큰 → 플로우 매칭 액션 익스퍼트 → 다시 단일 자기회귀 스트림)로 갈라지는 설계 흐름을 따라간다.
AIVLA로보틱스Robot Learningπ0GR00TGemini RoboticsOpenVLA