AI / Robotics
VLA 모델 계보: RT-2에서 π0.6, GR00T, Gemini Robotics까지12분
2023년 RT-2부터 2026년 GR00T N1.7, Gemini Robotics 2, Galaxea G0.5까지 로봇 파운데이션 모델의 계보를 한 장의 비교표로 정리한다. 각 모델의 백본, 파라미터, 액션 헤드, 가중치 공개 여부와 라이선스를 논문·공식 모델 카드에서 확인한 수치로만 적었고, 세 갈래(디스크리트 토큰 → 플로우 매칭 액션 익스퍼트 → 다시 단일 자기회귀 스트림)로 갈라지는 설계 흐름을 따라간다.
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